Лучше используйте умный редактор, который будет расставлять вам отступы. Вот ваш код:

(define term-and-definition

  (lambda (expr)

    (let ((i 1)

          (j length expr)))

    (let((k length expr)

         (expr2 expr)))

    (if (equal? "=" (substring expr (- k i) j))

        (let (term substring expr 0 (- k 1))

          (definition substring expr2 (+ k 1)))

        (term-and-definition (substring expr 0 k)))))

Сразу видно, что два let-а на одном уровне, то есть второй let не попал в тело первого. И if не попал в тело ни одного из них, то есть в if-ве переменные k, i, j, l неопределены.

Ошибкой является (j length expr). В let-е инициализация идёт парами: переменная-значение. А тут переменная (j), значение (length) и ещё неизвестно что (expr). Если вы хотите вычислить длину expr, вам нужно написать (length expr) в скобках.

Ещё пара моментов по оформлению. Вместо camelCase используются дефисы. Скобки используются не совсем так как в других языках: если коротко, то пробелы разделяют, скобки группируют. Поэтому перед скобкой обычно ставят пробел.